Das Lehnswesen (auch Feudal- oder Benefizialwesen von lateinisch Feudum, Feodum oder Beneficium) war eine im mittelalterlichen Europa herausgebildete Herrschafts- und Besitzordnung. Sie beruhte auf dem umfassenden erblichen Nutzungsrecht, das ein Lehnsherr seinen Vasallen oder Lehnsmännern an einer ihm gehörenden Sache, dem Lehen oder Lehnsgut überließ, sowie auf einem wechselseitigen Treuegelöbnis.
An der Spitze der sogenannten Lehenspyramide steht der Kaiser oder König, der Teile des Reichsguts als Kronlehen an seine Vasallen vergibt, mit denen diese wiederum ihre Unter- oder Aftervasallen belehnen. Das Lehen kann also aus einem Territorium, einem Grundstück oder einem Komplex von Grundstücken bestehen, auf denen der Lehensmann die Landes- oder die Grundherrschaft ausübt. Die Basis der Lehenspyramide bilden die unfreien Bauern. Die Rechtsgrundsätze über das Lehnswesen bilden das Lehnrecht.
Das Lehnswesen war kennzeichnend für den Feudalismus und das politisch-ökonomische System des europäischen Mittelalters. Aber auch in anderen Kulturen, insbesondere in Japan (siehe Han für die Fürstenlehen und Samurai für die Lehnsleute) entstanden Strukturen, die sich mit dem europäischen Lehnswesen vergleichen lassen.