Der Begriff der sexuellen Handlung wird unter anderem im deutschen Sexualstrafrecht verwendet. Der Begriff wurde mit durch das 4. Strafrechtsreformgesetz vom 23. November 1973, mit dem das Sexualstrafrecht umfassend geändert wurde, an Stelle der bis dahin weithin verwandten Begriffe der Unzucht und unzüchtige Handlung eingeführt, um eine wertneutralere und dadurch auch deutlicher konturierte Formulierung zu verwenden.
Das Strafgesetzbuch enthält in § 184h nur scheinbar eine Legaldefinition, weil dort nicht definiert wird, was eine sexuelle Handlung ist, sondern lediglich dargelegt wird, dass sexuelle Handlungen im Sinne des Gesetzes nur solche seien, die in Bezug auf das geschützte Rechtsgut von einiger Erheblichkeit sind (§ 184h Nr. 1 StGB) und sexuelle Handlungen vor einem anderen nur solche, die vor einem anderen vorgenommen werden und deren Vorgang von diesem auch wahrgenommen wird (§ 184h Nr. 2 StGB).
Bereits diese begrifflichen Einschränkungen machen indes deutlich, dass der strafrechtliche Begriff der sexuellen Handlung sich mit dem allgemeinsprachlichen nicht decken muss. Auch diejenige Handlung, die vor einem anderen vorgenommen wird, diesem aber verborgen bleiben soll und tatsächlich bleibt, kann aus Sicht des Handelnden einen sexuellen Bezug haben, sich in dessen subjektiver Wahrnehmung also als sexuelle Handlung darstellen, ohne dass sie von der Definition des Gesetzes erfasst wird. Gegenstand der juristischen Definition der sexuellen Handlung ist demnach nur ein solches sexualisiertes Verhalten, das wegen seines Bezugs zur Umwelt von der Rechtsgemeinschaft zum Gegenstand rechtlicher Konsequenzen gemacht werden kann und muss.