Das Dorfgericht war ein auf ein Dorf beschränktes Niedergericht vom 13. teilweise bis ins 19. Jahrhundert bei verminderter Kompetenz.Das Recht (Dorfrecht), nach dem geurteilt wurde, war in Dorfordnungen verzeichnet. Der Grund- oder Dorfherr war Gerichtsherr. Seit dem späten Mittelalter liegt die Gerichtsherrschaft vor allem in der Hand des Territorialherrn. So wurde das Dorfgericht seit dem 14. Jahrhundert auch ordentliches Gericht der persönlich freien Bauern.
Im Hoch- und Spätmittelalter gab es eine außerordentliche Vielfalt von Gerichtszuständigkeiten in persönlicher, örtlicher und sachlicher Hinsicht, die sich vom frühen 10. bis zum späten 15. Jahrhundert stark veränderten. Die Dorfgerichte in der ehemaligen Kurpfalz im Reich und in Sachsen, im Neusiedelgebiet östlich der Elbe, sind Beispiele.
Reste einer gemeindlichen Gerichtsbarkeit finden sich heute noch bei den Ortsgerichten in Hessen und im gemeindlichen Schiedswesen.