Ein Harmonic Drive (auch Spannungswellengetriebe, Wellgetriebe, Gleitkeilgetriebe oder nach der englischen Bezeichnung strain wave gear (SWG)) ist ein Getriebe mit einem elastischen Übertragungselement, das sich durch hohe Übersetzung und Steifigkeit auszeichnet. Das erste Spannungswellengetriebe wurde 1955 von Walton Musser entwickelt. Die ersten Wellgetriebe in Serienproduktion stellte die Harmonic Drive SE unter dem Produktnamen, bzw. der eingetragenen Marke Harmonic Drive her.