Ein Kreuzgelenk (auch Kardangelenk oder Universalgelenk) ist eine winkelbewegliche Kupplung zwischen zwei Wellen. Der Beugungswinkel zwischen den angeschlossenen Wellen darf sich während der Drehmoment-Übertragung verändern.
Die Kombination von (meist zwei) Kreuzgelenken mit angeschlossenen Wellen wird als Kardanwelle bezeichnet.
Im Gegensatz zu den Gleichlaufgelenken übertragen Kreuzgelenke die Winkelgeschwindigkeit nicht gleichmäßig.
Kardangelenke, die nicht der Übertragung von Drehungen oder Drehmomenten dienen, werden im Artikel "Kardanische Aufhängung" behandelt.